衲辻無月小屋

原文地址：https://mp.weixin.qq.com/s/ooKqNufi-3oWUqYpDEOiSA 作者简介 张霖：北京航空航天大学教授。曾任国际建模仿真学会（SCS）主席，中国仿真学会常务副理事长，北航自动化学院副院长等。现为中国工业合作协会仿真技术产业分会会长，中国仿真学会常务理事，SCSFellow，中国仿真学会会士，复杂产品先进制造系统教育部工程研究中心主任，复杂产品智能制造系统技术国家重点实验室学术委员会委员，航天系统国家级仿真重点实验室学术委员会委员，国家 863 主题项目首席专家，国家重点研发计划项目负责人。国家 863...

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我们将创造一辆奔驰自动驾驶汽车，在空荡的城市里穿梭，并且将车载相机与激光雷达接受的数据存储到硬盘中。 在我们开始运行 python script 之前，记得先开启 CarlaUE4 。 命令行提示符cd Unreal/CarlaUE4~/UnrealEngine_4.XX/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor "$PWD/CarlaUE4.uproject"# 将 Carla Library 安装到你的 python3 里 我们之前虽然已经 make 好了 Carla 的 PythonAPI , 但是并没有将它的库安装到我们默认的 python3...

# GRASP 通用职责分配软件模式 来自 Craig Larman 的软件设计书《UML 和模式应用》， Larman 在书中提出软件设计的关键任务是职责分配，并提炼总结出 9 种 (5 种核心 +4 种扩展) 软件职责分配模式，这些模式是比 GoF 设计模式更抽象的元模式。 # 信息专家 ( Information Expert ) 为对象分配职责的通用原则 – 把职责分配给拥有足够信息可以履行职责的专家 # 创建者 ( Creator ) 将创建 A 的职责赋给 B ，如果至少下面一种情况为真： B “包含” 或者聚合 A B 记录 A 的实例 B 密切地使用 A B 拥有 A...

如果你使用的是 Windows 系统，那么我强烈建议换成 Linux 系统的电脑进行自动驾驶方向的研究。虽然 Carla 也支持 Windows Build, 但是后续要用到 ROS 和 Autoware 的时候还用 Windows 可能会出各种兼容问题。 CARLA 可以使用 Pre-comiled 版本，但是在这里我是打算 build from source. 为什么呢？一个是方便未来自己修改 carla 内部代码，实现更 customized 的功能，另外 build from source 往往会给你更多的错误提示。 # 系统配置要求 Ubuntu...

# 一、序言 我们知道每一个大型的游戏引擎，都有一个属于他们自己的架构，虚幻引擎也不例外。游戏由 GameMode 和 GameState 组成。加入游戏的人类玩家与 PlayerControllers 相关联。这些 PlayerController 允许玩家在游戏中拥有棋子，以便他们可以在关卡中拥有物理表示。 PlayerControllers 还为玩家提供输入控件、平视显示器或 HUD ，以及用于处理摄像机视图的 PlayerCameraManager 。 # 二、框架基础 GameMode GameMode...

# 关于 本文介绍了 Java SE 8 中的 lambda 语言特性以及这些特性背后的设计思想。这些特性包括： lambda 表达式（又被成为 “闭包” 或 “匿名方法”） 方法引用和构造方法引用 扩展的目标类型和类型推导 接口中的默认方法和静态方法 # 背景 Java 是一门面向对象编程语言。面向对象编程语言和函数式编程语言中的基本【Basic】元素【Values】都可以动态封装程序行为：面向对象编程语言使用带有方法的对象封装行为，函数式编程语言使用函数封装行为。但这个相同点并不明显，因为 Java 的对象往往比较...

仿真 server 默认为异步模式，它会尽可能快地进行仿真，根本不管客户是否跟上了它的步伐。接下来我会更详细地介绍这个原因，并提出解决方案。 # 仿真步长 在 simulation 里的时间与真实世界是不同的， simulation 里没有 “一秒” 的概念，只有 “一个 time-step " 的概念。这个 time-step 相当于仿真世界进行了一次更新（比如小车们又往前挪了一小步，天气变阴了一丢丢），它在真实世界里的时间可能只有几毫秒。 仿真世界里的这个 time-step 其实有两种，一种是 cvariable time-step , 另一种是 fixed...

# 一、整体管理 项目整体管理包括以下 6...

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