# 系统配置要求

• Ubuntu 14.04/16.04/18.04. Ubuntu 20.04 也可以 Build Carla, 不过 Autoware 不支持，所以不建议使用该版本。
• Nvidia Drvier 提前安装好，并且电脑配置一个至少 3G 的 GPU.
• Clang
• 网络连接良好
• 硬盘里至少预存 100G 空间

# 安装依赖包

sudo apt-get update &&

sudo apt-get install wget software-properties-common &&

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&

wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&

sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/$(lsb_release -c --short)/ llvm-toolchain-$(lsb_release -c --short)-8 main" &&

sudo apt-get update

sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev &&

pip2 install --user setuptools &&

pip3 install --user setuptools

# 环境配置

我们要保证 CARLA 和它的引擎 UNREALENGINE 用的是一个版本的 Clang

sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 &&

sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

把你的 Github 和 UnrealEngine 连接到一起。因为 UnrealEngine 的 repo 是 private 的，如果你的 github 没有连接到一起，是无法下载引擎 Repo 的

• 安装 git:

sudo apt install git

• 注册一个 UnrealEngine 的帐号：
  https://www.unrealengine.com/zh-CN/feed​www.unrealengine.com
• 将你的 Github 与 UnrealEngine 关联，具体如下：
  使用经过验证的 Epic Games 帐户登录 www.unrealengine.com，单击网站标题栏中的用户名，然后选择个人选项。
  从菜单中选择连接的帐户。
  单击 GitHub 图标下方的连接按钮。
  查看《虚幻引擎最终用户许可协议》并选中对应复选框接受该协议，然后单击关联您的帐户按钮（如果已经接受了最新版本的《虚幻引擎最终用户许可协议》，则不会显示该提示）。
  登录现有 GitHub 帐户
• 单击授权按钮，完成关联流程
  在进行下一步之前，进入 https://github.com/EpicGames - Connect to preview 来查看你是否能看到一个叫做 UnrealEngine 的 repo , 如果能，说明你关联成功了。

# 安装 Unreal 引擎

git clone --depth=1 -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.24

cd ~/UnrealEngine_4.24

./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

检查 Unreal 引擎是否工作

cd ~/UnrealEngine_4.24/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

Clone Carla Github , 在这个教程里我将使用 0.9.10 版本。

cd ~

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

cd ~/carla

git checkout tags/0.9.10 -b <branch_name>

./Update.sh

把 UnrealEngine 的路径加到 bashrc 里面

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.24

# 安装与测试

Make Carla Python API

make PythonAPI

make launch

make launch 第一次初始化会时间长一些，之后好很多。如果 Make 成功，一个 GUI 就会弹出来，就是我们的仿真界面啦！开始之前记得点 Play ！
不要刚才弹出的界面关掉，另开一个 terminal , 输入以下指令。如果一切都顺利，你应该看到和下图比较类似的情形。

cd ~/carla/PythonAPI/examples

python3 automatic_control.py

# 常见问题

$ cd Unreal/CarlaUE4

$ ~/UnrealEngine_4.XX/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor "$PWD/CarlaUE4.uproject"